මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර යොදාගෙන මෝටර පාලනය කිරීම -6
මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර යොදාගෙන Servo මෝටර ධාවනය කිරීම-2
PIC 16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරය යොදාගෙන Servo මෝටරයක් ධාවනය කිරීම
Servo මෝටර පාලනය කිරීම පිළිබද පළමු ලිපිය මගින් Servo මෝටර යනු කුමක්ද, එය ක්‍රියාත්මක වන්නේ කෙසේද යන ආදී කරුනු පිළිබදව විස්තරාත්මකව පැහැදිලි කරන ලදී.මෙම ලිපිය මගින් Servo මෝටර ප්‍රයෝගිකව යොදාගනු ලබන ආකාරය පිළිබදව විස්තර කරනු ලැබේ.
අනෙක් විදුලි මෝටර පාලනය කිරීම හා සංසන්දනය කිරීමේදී, එම මෝටර පාලනය කිරීම සිදුකරනු ලැබුවේ එයට සපයන විදුලිය ලබා දීම හා විසන්ධි කිරීම මගින් වේ.එනම් විදුලිය ලබා දුන් විට මෝටරය භ්‍රමණය වූ අතර විදුලිය විසන්ධි කල විට මෝටරය භ්‍රමණය නතර විය.එහෙත් සර්වෝ මෝටරයේ භ්‍රමණය සිදුකරනු ලබන්නේ, ලබා දෙන විද්යුත් පල්ස් එක අනුව වේ.
ඕනෑම Servo මෝටරයක අග්‍ර තුනක් ඇත.එම අග්‍ර තුනෙන් උපදෙස් ලබා දෙන අග්‍රයට යම් නිශ්චිත භ්‍රමණයක් සදහා උපදෙසක් (විද්යුත් පල්ස් එකක්) ලබාදෙනු ලබයි. එවිට ඊට අදාල භ්‍රමණය සිදුකර ඉදිරි ක්‍රියාමාර්ග ගැනීම සඳහා ඊළඟ උපදෙස ලැබෙන තුරු මෝටරය නැවතී බාලා සිටී.ඒ අනුව Servo මෝටර පාලනය සදහා දැනගත යුතු වැදගත්ම කාරනය වන්නේ භ්‍රමණය සදහා උපදෙස් (විද්යුත් පල්ස්) ලබාදෙන ආකාරය වේ.
විවිධ මෝටර වර්ග අනුව භ්‍රමණය සිදු කිරීම සදහා ලබා දිය යුතු උපදෙස් විවිධ වේ.එලෙස ලබා දිය යුතු උපදෙස් එම මෝටරයට අදාල දත්ත පත්‍රීකාව මගින් සොයාගත හැක.ඒ අනුව එක් මෝටරයක් පාලනය කරන ආකාරය දැනගත් විට අනෙක් සියලුම මෝටරද ඒ ආකාරයෙන් පාලනය කිරීම සිදුකල හැක.ඒ අනුව MG90S Servo මෝටරය යොදාගෛන Servo මෝටර පාලනය කරන ආකාරය විමසා බලමු.
පහත දැක්වෙන්නේ දත්ත පත්‍රිකාවේ සදහන් ආකාරයට මෙම මෝටරයේ ගති ලක්ෂන හා භ්‍රමණය සිදු කිරීමට සංඥා ලබාදිය යුතු ආකාරය වේ.
මෙම Servo මෝටරය 4.8-6 VDC අතර
වෝල්ටීයතාවයකින් ක්‍රියාත්මක වන අතර අංශක 180 වක භ්‍රමණයක් සිදුකරගත හැක.එසේම පහත
දැක්වෙන්නේ මෙම මෝටරයට අදාල භ්‍රමණය සිදු කර ගැනීම සදහා PWM සංඥා නිර්මාණය කරගන්නා
ආකාරය වේ.
ඉහත රූපසටහන අනුව පෙනෙන කාරනය නම්, මෝටරයේ භ්‍රමණය සදහා නිර්මාණය කලයුතු සංඥාවේ එක් පල්ස් එකක් 20ms වන ලෙස සහ සංඥාවේ සංඛ්‍යතය 50Hz ක් වන ලෙස නිර්මාණය කරගත යුතුය.එසේම අංශක 180 ව අතර භ්‍රමණය සිදු කිරීම සදහා Duty Cycle එක 1ms හා 2ms අතර අගයන් වලින් වෙනස් කර ගනිමින් සංඥා නිර්මාණය කරගත යුතුය.ඒ අනුව Duty Cycle එක 1.5 ms මගින් අංශක 90 නිරූපණය කරන අතර 1ms හා 2ms මගින් පිළිවෙලින් අංශක 0 සහ 180 නිරූපණය කරනු ලබයි.
PIC 16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරය යොදාගෙන Servo මෝටරය පාලනය කිරීම
PWM සංඥා නිර්මාණය කර ගැනීම සදහා ඒකකයක් PIC 16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරය සතුව පැවතියත් එය යොදාගෙන මෙම Servo මෝටරය පාලනය සදහා අවශ්‍ය වන PWM සංඥා ඒ මගින් නිර්මාණය කරගත නොහැක.ඊට හේතු වන්නේ මෙම Servo මෝටරය පාලනය සදහා ලබා දිය යුතු PWM සංඥාවේ සංඛ්‍යතය 50Hz වේ. එහෙත් PIC 16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයේ ඇති CCP ඒකකය මගින් නිර්මාණය කල හැකි සංඥාවේ අවම සංඛ්‍යතය 1.2 KHz කි.එමනිසා CCP ඒකකය යොදාගෙන PWM සංඥා නිර්මාණය කර ගැනීම අත හැර පහත දැක්වෙන ක්‍රමයට එම සංඥා නිර්මාණය කර ගණිමු.
පහත දැක්වෙන්නේ PIC 16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරය යොදාගෙන Servo මෝටරය පාලනය කිරීමට අදාල පරිපථ සටහන සහ වැඩසටහන වේ
mikroC code
